Ο αδικοχαμένος Πυλάων, ένας από τους πρίγκιπες της Πύλου και αδελφός του Νέστορα
Ο Νηλέας και ο Πελίας ήταν παιδιά του Ποσειδώνα και της Τυρώς, που τσακώθηκαν για το βασίλειο της Ιωλκού. Έπειτα από αυτό ο Νηλέας αποφάσισε να πάει στη Μεσσήνη, όπου ίδρυσε την Πύλο. Εκεί παντρεύτηκε την Χλωρίδα, την κόρη του Αμφίονα, που του χάρισε μια κόρη, την Πηρώ, και δώδεκα αγόρια, τον Ταύρο, τον Αστέριο, τον Πυλάονα, τον Δηίμαχο, τον Ευρύβιο, τον Επίλαο, τον Φράσιο, τον Ευρυμένη, τον Ευαγόρα, τον Αλάστορα, τον Νέστορα, τον Περικλύμενο, στον οποίο ο Ποσειδώνας έδωσε το χάρισμα να αλλάζει μορφές. Κάποτε ο Ηρακλής, σε κατάσταση μανίας, σκότωσε τον Ίφιτο, τον γιο του βασιλιά της Οιχαλίας Εύρυτου, ρίχνοντας τον από τα τείχη της Τίρυνθας. Θέλοντας να εξαγνιστεί για τον φόνο που είχε διαπράξει, και μάλιστα ενός φίλου, πήγε στον Νηλέα και του ζήτησε να αναλάβει τον ρόλο του εξαγνιστή. Όμως εκείνος, λόγω της φιλίας του με τον Εύρυτο, αρνήθηκε και τον έδιωξε. Για τον λόγο αυτό, μερικά χρόνια αργότερα, ο Ηρακλής κίνησε πόλεμο εναντίον του Νηλέα. Ή επειδή προσπάθησε να κλέψει από τον ήρωα ένα μέρος από τα κοπάδια του Γηρυόνη. Στον πόλεμο αυτό συμμετείχε και ο ίδιος ο Νηλέας, ο μεγάλος γιος του ο Περικλύμενος και τα άλλα εννέα από τα ένδεκα παιδιά του, εκτός από τον Νέστορα. Πήραν μέρος και θεοί, στο πλευρό του Ηρακλή μόνο η Αθηνά, με το μέρος των Πυλίων ο Ποσειδώνας (ως θεϊκός πατέρας του Νηλέα), η Ήρα (εξαιτίας της πατροπαράδοτης έχθρας της προς αυτόν τον τόσο ξεχωριστό γιο του άνδρα της), ο Άδης (για την απαγωγή του Κέρβερου από τον Ηρακλή), ο Απόλλωνας. Αξιομνημόνευτη είναι η μάχη ανάμεσα στον Ηρακλή και τον Περικλύμενο που ως γιος του Ποσειδώνα, είχε την ικανότητα της μεταμόρφωσης. Όμως ο Ηρακλής τον αναγνώρισε χάρη στην προστάτιδά του Αθηνά και τον σκότωσε. Απαλλαγμένος από τον Νηλείδη Περικλύμενο, εξαιτίας του οποίου κινδύνεψε η εκστρατεία με αποτυχία, ο Ηρακλής σκότωσε τον Νηλέα και τα άλλα του παιδιά, εκτός από τον Νέστορα που γλύτωσε επειδή εκείνη την περίοδο έλειπε στη χώρα των Γερηνίων, δηλαδή στη Λακωνία, κοντά στους οποίους μεγάλωνε. Μετά το τέλος του πολέμου, ο νικητής ήρωας κάλεσε τον υποστηρικτή του να γυρίσει στην Πύλο και τον έκανε βασιλιά στη θέση του πατέρα του, ζητώντας του να κρατήσει το βασίλειο μέχρι οι Ηρακλείδες κάποια στιγμή να του το ζητήσουν.
